力士樂電纜RKG4200/005,0

力士樂電纜RKG4200/005,0，德國REXROTH電纜，力士樂伺服電纜。武漢百士自動化設(shè)備有限公司主營銷售產(chǎn)品，原裝產(chǎn)品，客戶買的安心，用的放心。*，常用產(chǎn)品現(xiàn)貨供應(yīng)，歡迎新老客戶詢價采購！

伺服電纜——伺服系統(tǒng)專用電纜、新型環(huán)保系列產(chǎn)品，線纜具有高柔性、耐磨、耐折、耐油、耐彎曲、抗拉、抗扭、抗干擾、抗老化等一系列的特性，使其作為連接與控制伺服系統(tǒng)的伺服專用電纜與伺服電機的運作使用結(jié)合，大大地提高了伺服電機（控制電機、執(zhí)行電機）的工作效率。

伺服驅(qū)動器又稱為“伺服控制器"、“伺服放大器"，工作原理是用來控制伺服電機的一種控制器，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng)。一般是通過位置、速度和力矩三種方式對伺服電機進(jìn)行控制，實現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位，目前是傳動技術(shù)的產(chǎn)品。

PLC輸出的只是方波，而驅(qū)動器輸出的是正弦波。可以理解成PLC的脈沖是伺服驅(qū)動器的工作指令。伺服驅(qū)動器，可以理解成一個能滿足伺服電機工作的交流電源，它驅(qū)動伺服電機時候，并不是直接把PLC的脈沖簡單放大而是理解這些脈沖是做什么的，然后通過PWM方式模擬輸出正弦波來控制伺服電機工作。

一般PLC發(fā)脈沖，是PLS脈沖，就是脈寬和間隔是固定的方波，這個方波的個數(shù)，可以理解成“步距"，就是一個脈沖下來，伺服電機要走“一步"（就是轉(zhuǎn)動多少角度），所以脈沖方波個數(shù)越多，伺服電機轉(zhuǎn)動的角度就對于越多，所以伺服驅(qū)動器就要輸出能讓伺服電機轉(zhuǎn)動多少角度的波形了，但是伺服電機無法像步進(jìn)電機那樣來靠電機結(jié)構(gòu)簡單完成了，它需要有個位置環(huán)來做閉環(huán)，也就是靠編碼器的脈沖測量當(dāng)前的電機轉(zhuǎn)角變化了多少，然后再通過PID來調(diào)整輸出電壓和輸出頻率了。

也就是伺服驅(qū)動器要把接受到的PLC脈沖和電機反饋回來的編碼器脈沖來比較（可以簡單理解成相減），然后經(jīng)過PID計算后輸出一個值，再給到所謂速度環(huán)和電流環(huán)，再計算，最后通過PWM手段來控制IGBT模塊，輸出一定方波來模擬正弦波控制伺服電機的轉(zhuǎn)速來滿足它要轉(zhuǎn)動到什么角度位置。從底層的角度來看，伺服驅(qū)動器的控制和矢量變頻器的控制是差不多的。

伺服驅(qū)動器接受控制器的控制指令，然后通過動力線纜驅(qū)動伺服電機，而伺服電機的實時位置，通過編碼器線纜反饋至伺服驅(qū)動器，形成閉環(huán)控制。很顯然，這種模式下，伺服驅(qū)動器僅僅上充當(dāng)了放大器的角色，這是絕大部分伺服的工作模式。

脈沖方式

上位機通過發(fā)送脈沖到伺服驅(qū)動器，來實現(xiàn)控制。在這種方式下，用脈沖頻率來控制速度，用脈沖個數(shù)來控制位置。同樣，伺服驅(qū)動器也會發(fā)送脈沖數(shù)，來告訴上位機，伺服電機的位置和速度。

比如，我們約定伺服電機10000個脈沖旋轉(zhuǎn)一圈，那么，當(dāng)上位機發(fā)送10000個脈沖，伺服電機旋轉(zhuǎn)一圈，實現(xiàn)位置控制。如果上位機在一分鐘內(nèi)發(fā)完這10000個脈沖，那么伺服電機的速度就是1r/min,如果實在一秒鐘內(nèi)發(fā)完，那么伺服電機的速度就是1r/s，也就是60r/min。

低端PLC，數(shù)控系統(tǒng)，以及各種單片機系統(tǒng)一般都是采用這種模式，簡單易行，成本低廉。很顯然，當(dāng)伺服軸數(shù)增加，這種控制方式的缺點就會顯現(xiàn)出來，上位機硬件成本會增加，配線會很復(fù)雜，而且現(xiàn)場EMC不好的話，脈沖極易丟失。所以，這種模式一般是在四軸一下，所以，大部分PLC的脈沖控制軸數(shù)都在兩軸或是三軸，極少部分PLC可以實現(xiàn)四軸。

通訊方式

通訊方式就是專門為解決脈沖方式的不足而產(chǎn)生的，已經(jīng)成為一種發(fā)展趨勢，他把脈沖數(shù)和脈沖頻率通過通訊的方式，發(fā)送給伺服驅(qū)動器，這種方式不但可以傳遞伺服電機的位置信息，還能傳遞各種狀態(tài)信息，比如伺服電機的電流，扭矩以及伺服驅(qū)動器的故障代碼等等，很顯然，當(dāng)軸數(shù)多的時候，這種方式的優(yōu)勢不言而喻。

由于運動控制的特殊性，所以不同的廠家都推出自己的運動控制總線，既有開放的，也有封閉的。

雖然通訊的形式繁多，但他們解決的一般都是實時性問題，因為對于運動控制來說，實時性是非常重要的。從應(yīng)用開發(fā)的角度來說，脈沖和通訊是沒有區(qū)別的，只是信號傳遞的形式發(fā)生了變化。

伺服電機可以理解為絕對服從控制信號指揮的電機：在控制信號發(fā)出之前，轉(zhuǎn)子靜止不動；當(dāng)控制信號發(fā)出時，轉(zhuǎn)子立即轉(zhuǎn)動；當(dāng)控制信號消失時，轉(zhuǎn)子能即時停轉(zhuǎn)。伺服電機是自動控制裝置中被用作執(zhí)行元件的微特電機，其功能是將電信號轉(zhuǎn)換成轉(zhuǎn)軸的角位移或角速度。

機器人用伺服電機要求控制器與伺服之間的總線通訊速度快；伺服的精度高；另外對基礎(chǔ)材料有加工要求。特別是像機器人末端執(zhí)行器（手爪）應(yīng)采用體積、質(zhì)量盡可能小的電機，尤其是要求快速響應(yīng)時，伺服電動機必須具有較高的可靠性和穩(wěn)定性，能經(jīng)受得起苛刻的運行條件，可進(jìn)行十分頻繁的正反向和加減速運行，并能在短時間內(nèi)承受過載。

力士樂電纜RKG4200/005,0

力士樂REXROTH電纜

材料訂貨號編號  材料型號描述

R911299435 RKG4200/000,0

R911338975 RKG4200/001,0

R911405004 RKG4200/001,2

R911399283 RKG4200/001,3

R911341665 RKG4200/001,5

R911333758 RKG4200/001,6

R911380331 RKG4200/001,7

R911392369 RKG4200/001,8

R911338976 RKG4200/002,0

R911375982 RKG4200/002,1

R911371215 RKG4200/002,2

R911371216 RKG4200/002,4

R911341666 RKG4200/002,5

R911370396 RKG4200/002,7

R911340239 RKG4200/002,9

R911338977 RKG4200/003,0

R911336966 RKG4200/003,0

R911405369 RKG4200/003,1

R911392370 RKG4200/003,2

R911405370 RKG4200/003,3

R911340240 RKG4200/003,5

R911399502 RKG4200/003,6

R911370437 RKG4200/003,7

R911372035 RKG4200/003,8

R911317223 RKG4200/004,0

R911382999 RKG4200/004,1

R911376574 RKG4200/004,5

R911405005 RKG4200/004,6

R911310645 RKG4200/005,0

R911404821 RKG4200/005,1

R911376575 RKG4200/005,3

R911341667 RKG4200/005,5

R911371746 RKG4200/005,8

R911336967 RKG4200/006,0

R911313036 RKG4200/006,0

R911341668 RKG4200/006,3

R911340241 RKG4200/006,5

R911382420 RKG4200/006,7

R911382419 RKG4200/006,9

R911336968 RKG4200/007,0

R911338978 RKG4200/007,0

R911392639 RKG4200/007,3

R911341669 RKG4200/007,4

R911341670 RKG4200/007,5

R911382421 RKG4200/007,6

R911338981 RKG4200/011,5

R911335941 RKG4200/012,0

R911395375 RKG4200/012,2

R911374658 RKG4200/012,5

R911338982 RKG4200/013,0

R911390926 RKG4200/013,1

R911390419 RKG4200/013,5

R911335942 RKG4200/014,0

R911390420 RKG4200/014,5

R911310647 RKG4200/015,0

R911313019 RKG4200/008,0

R911405373 RKG4200/008,3

伺服電機與步進(jìn)電機的性能比較

步進(jìn)電機作為一種開環(huán)控制的系統(tǒng)，和現(xiàn)代數(shù)字控制技術(shù)有著本質(zhì)的聯(lián)系。在目前國內(nèi)的數(shù)字控制系統(tǒng)中，步進(jìn)電機的應(yīng)用十分廣泛。隨著全數(shù)字式交流伺服系統(tǒng)的出現(xiàn)，交流伺服電機也越來越多地應(yīng)用于數(shù)字控制系統(tǒng)中。為了適應(yīng)數(shù)字控制的發(fā)展趨勢，運動控制系統(tǒng)中大多采用步進(jìn)電機或全數(shù)字式交流伺服電機作為執(zhí)行電動機。雖然兩者在控制方式上相似（脈沖串和方向信號），但在使用性能和應(yīng)用場合上存在著較大的差異。現(xiàn)就二者的使用性能作一比較。

直流伺服電機可應(yīng)用在是火花機、機械手、精確的機器等。可同時配置2500P/R高分析度的標(biāo)準(zhǔn)編碼器及測速器，更能加配減速箱、令機械設(shè)備帶來可靠的準(zhǔn)確性及高扭力。 調(diào)速性好，單位重量和體積下，輸出功率，大于交流電機，更遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過步進(jìn)電機。多級結(jié)構(gòu)的力矩波動小。

伺服電機在封閉的環(huán)里面使用。就是說它隨時把信號傳給系統(tǒng)，同時把系統(tǒng)給出的信號來修正自己的運轉(zhuǎn)。

伺服電機也可用單片機控制。

步進(jìn)電機在低速時易出現(xiàn)低頻振動現(xiàn)象。振動頻率與負(fù)載情況和驅(qū)動器性能有關(guān)，一般認(rèn)為振動頻率為電機空載起跳頻率的一半。這種由步進(jìn)電機的工作原理所決定的低頻振動現(xiàn)象對于機器的正常運轉(zhuǎn)非常不利。當(dāng)步進(jìn)電機工作在低速時，一般應(yīng)采用阻尼技術(shù)來克服低頻振動現(xiàn)象，比如在電機上加阻尼器，或驅(qū)動器上采用細(xì)分技術(shù)等。

交流伺服電機運轉(zhuǎn)非常平穩(wěn)，即使在低速時也不會出現(xiàn)振動現(xiàn)象。交流伺服系統(tǒng)具有共振抑制功能，可涵蓋機械的剛性不足，并且系統(tǒng)內(nèi)部具有頻率解析機能（FFT），可檢測出機械的共振點，便于系統(tǒng)調(diào)整。

交流伺服電機的控制精度由電機軸后端的旋轉(zhuǎn)編碼器保證。以三洋全數(shù)字式交流伺服電機為例，對于帶標(biāo)準(zhǔn)2000線編碼器的電機而言，由于驅(qū)動器內(nèi)部采用了四倍頻技術(shù)，其脈沖當(dāng)量為360°/8000=0.045°。對于帶17位編碼器的電機而言，驅(qū)動器每接收131072個脈沖電機轉(zhuǎn)一圈，即其脈沖當(dāng)量為360°/131072=0.0027466°，是步距角為1.8°的步進(jìn)電機的脈沖當(dāng)量的1/655。

伺服電動機又稱執(zhí)行電動機，在自動控制系統(tǒng)中，用作執(zhí)行元件，把所收到的電信號轉(zhuǎn)換成電動機軸上的角位移或角速度輸出。伺服電機,可使控制速度,位置精度非常準(zhǔn)確。

伺服電機分類：伺服電機直流伺服電機、交流伺服電機和步進(jìn)電機。直流伺服電機分為有刷和無刷電機。

遙控（Radio Contriol）直流伺服電機是一種用于無線電控制和小型機器人，體積小、價格便宜、大量生產(chǎn)的執(zhí)行器。  

其主要特點是，當(dāng)信號電壓為零時無自轉(zhuǎn)現(xiàn)象，轉(zhuǎn)速隨著轉(zhuǎn)矩的增加而勻速下降，控制比較容易，體積小重量輕，輸出功率和轉(zhuǎn)矩大，方便調(diào)速。啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速一般為變頻調(diào)速。在伺服系統(tǒng)中控制機械元件運轉(zhuǎn)的發(fā)動機.是一種補助馬達(dá)間接變速裝置。 

有刷電機成本低，結(jié)構(gòu)簡單，啟動轉(zhuǎn)矩大，調(diào)速范圍寬，控制容易，需要維護(hù)，但維護(hù)方便（換碳刷），產(chǎn)生電磁干擾，對環(huán)境有要求。因此它可以用于對成本敏感的普通工業(yè)和民用場合。 

無刷電機體積小，重量輕，出力大，響應(yīng)快，速度高，慣量小，轉(zhuǎn)動平滑，力矩穩(wěn)定。控制復(fù)雜，容易實現(xiàn)智能化，其電子換相方式靈活，可以方波換相或正弦波換相。電機免維護(hù)，效率很高，運行溫度低，電磁輻射很小，長壽命，可用于各種環(huán)境。